近日，Livox 正式发布Livox_autoware_driver自动驾驶软件，用户通过github即可直接下载该软件并使用（点击直达下载链接：https://github.com/Livox-SDK/livox_autoware_driver），至此Livox 全系列产品正式兼容Autoware开源平台。

 

自动驾驶开源平台Autoware.Ai是世界上第一个用于自动驾驶技术的"All-in-One"开源软件。目前Autoware.Ai在国际上已获得广泛认可，超过100多家公司在三十多种不同的车辆上运行了Autoware.ai。

 

基于Autoware和Livox_ros_driver，Livox开发了Livox_autoware_driver自动驾驶软件：它将Livox 激光雷达驱动Livox_ros_driver融合到Autoware平台中，使用户能方便的在Autoware内连接Livox lidar并进行多lidar间的时间同步。完成连接后，用户能基于Livox lidar扫描得到的点云数据，在Autoware中通过配置不同的模块来实现建图、定位、检测和路线规划等功能。此外，对于已经录制好的rosbag格式数据，通过Livox_autoware_driver只需导入外参、选取配置文件等简单操作，同样可实现上述功能。

 

下述案例将展示使用Livox_autoware_driver实现重定位的全过程。

 

01. 实验硬件配置

• 可移动载体平台
• ubuntu16.04 系统PC × 1
• Livox Horizon × 5、Livox Hub × 1、交换机 × 1、连接线

 

准备工作：

• Livox_autoware_driver安装调试：根据https://github.com/Livox-SDK/livox_autoware_driver 完成Livox_autoware_driver的安装及雷达连接调试。
• 准备所使用激光雷达的外参文件
• 准备.pcd格式的点云地图（本例中使用Autwoware的ndt_mapping模块完成建图，如下列视频所示）

视频1 使用Autoware中的ndt_mapping模块生成点云地图
 

02. 使用Livox_autoware_driver实现重定位

通过预加载点云地图、连接Livox lidar并在软件中简单配置定位功能后，Livox_autoware_driver即可达到在汽车运行过程中准确定位自身位置的效果。
 

视频2 Livox_autoware_driver 重定位配置过程

视频3 Livox_autoware_driver 重定位效果 

 

以上案例视频可以看出，5台Livox Horizon输出的点云很好地完成了同步，并与地图进行匹配准确地定位到了汽车所在位置。借助Livox_autoware_driver，通过简单的配置及算法移植，Livox旋镜式类固态激光雷达完全可以替代传统机械式雷达，达到低成本切换便可大幅度提高智能驾驶解决方案稳定性及可靠性的效果。 Livox 数据集兼容Autoware将为广大的智能驾驶研发机构及企业提供坚实可靠的技术支持。在致力于降低智能驾驶行业使用门槛的同时，Livox也将致力于开放数据集、开源算法并提高平台兼容性，兼顾硬件与软件开发，降低客户开发门槛，打造更完善的智能驾驶生态。